In dem altrechbergischen Ort besaß Württemberg schon 1327 Rechte. Johann von Rechberg, genannt von Husen, d.h. Rechberghausen, verpfändete 1338 und 1340 an Berthold Schirsich genannt von Faurndau, Bürger in Göppingen, zwei Güter, welche später an Württemberg übergingen. 1348 veräußerte Schirsich außerdem dem Stift Faurndau eine Gülte aus zwei Sölden zu Wangen. 1357 schenkte Rügger Blieninger dem Kloster Adelberg 2 Pfund Heller aus dem Laienzehnt zu Wangen. 1406 ging dieser Laienzehnt um 130 Pfund Heller von Hans Nellinger, Bürgermeister zu Esslingen und dessen Ehefrau Adelheid Schwinger sowie Hans Wernlin an das Kloster über. 1414 erwarb Adelberg vom Kloster Lorch einen Bauernhof in Wangen im Tauschwege und 1465 ging der Anteil des württembergischen Grafen Ulrich am Wangener Zehnten an es über.

In der ersten Hälfte des 16. Jahrhunderts waren in Wangen folgende Grundherren begütert: Württemberg hatte drei Güter, das Stift Faurndau einen Hof. 2 Lehen und 1 Sölde; Adelberg besaß 14 Lehen und 8 Sölden und der Herrschaft Rechberghausen gehörten ca. 15 Güter sowie mit Adelberg ein Hof gemeinschaftlich. Hinsichtlich der Obrigkeit auf diesen Gütern bestand zwischen Württemberg, welches zugleich für das seit 1506 unter seiner Botmäßigkeit stehende Stift Faurndau handelte, Adelberg und Rechberghausen eine Gemeinschaft, welche 1530 näher geregelt wurde. Die hohe Gerichtsbarkeit erhielt dabei Württemberg allein zugestanden. Die niedergerichtliche Obrigkeit in den Häusern und auf den Gütern stand der jeweiligen Herrschaft zu. 1760 bestand die Bürgschaft von Wangen aus 52 Männern, wovon 19 nach Göppingen, 16 nach Adelberg und 17 nach Rechberghausen gehörten. 1806 bzw. 1807 wurden die degenfeldische Herrschaft Rechberghausen und das Klosteroberamt Adelberg aufgehoben und dem Oberamt Göppingen angegliedert. Seit 1938 gehört Wangen zum Landkreis Göppingen. Am 1.7.1935 erfolgte die Umgemeindung des Weilers Niederwälden von Holzhausen nach Wangen und mit Wirkung zum 1.7.1971 wurde die Gemeinde Oberwälden nach Wangen eingegliedert. Heute besitzt die rd. 3000 Einwohner zählende Gemeinde eine Gemarkungsfläche von 968 ha.

In kirchlicher Hinsicht war Wangen ursprünglich ein Filial von Göppingen. Im Jahre 1511 bekam der Ort eine eigene Kaplanei. Herzog Ulrich von Württemberg setzte als ersten Kaplan Oswald Ölkuch ein. Nach der Reformation wurde die Kaplanei aufgehoben und 1557 eine evangelische Pfarrei errichtet. Während des 30jährigen Krieges gehörte Wangen zeitweise als Filial zu Holzheim und von 1637 bis 1650 war es mit Uhingen vereinigt. Die der hl. Barbara geweihte Kapelle erfuhr 1682 eine bauliche Erweiterung. Im Hinblick auf die Baufälligkeit der kleinen Kirche wurde bereits 1837 unter Pfarrer Schmidlin ein Kirchbaufonds angelegt. Trotzdem konnte erst 50 Jahre später am 24. Juni 1887, der Grundstein für einen Neubau gelegt werden. Der nach den Plänen des Stuttgarter Architekten Theophil Frey rund 100 Meter südlich der alten Kirche errichtete neugotische Backsteinbau wurde im Februar 1889 fertig gestellt. Die alte Barbarakirche, gelegen zwischen dem Rat- und Lehrerwohnhaus am Pfarrberg, wurde 1889 auf den Abbruch verkauft.

Die nach Rechberghausen eingepfarrten Katholiken errichteten 1965/67 eine dem hl. Johannes geweihte Kirche sowie ein Gemeindezentrum. Auch die Ev. Gemeinschaft und die Neuapostolische Gemeinde erstellten neue Gotteshäuser.

Der Ort wird 1185 erstmals erwähnt. In dem genannten Jahr erhielt das Kloster Adelberg verschiedene Güter in „Odihnwäldiu“ durch einen von Herzog Friedrich von Schwaben und Herzog Welf VI. eingeleiteten Tausch. Wenig später muss auch die Kirche von Oberwälden an Adelberg vertauscht worden sein, denn 1187 bestätigte Bischof Hermann von Konstanz dem Kloster deren Besitz.

Nahezu hundert Jahre schweigen nun die Quellen von Oberwälden. Sie setzen 1274 mit der ersten Erwähnung von Wangen wieder ein. Am 20. Juli des genannten Jahres veräußerte Friedrich von Staufeneck alle seine Güter zu Wangen und Oberwälden, ausgenommen das Patronatsrecht der dortigen Kirche, für 122 Pfund 10 Schilling Heller. In dieser Urkunde wird der Ort „superiori villa Waldiu“, d.h. das obere Dorf Wälden, wohl zum Unterschied von einem nicht genannten unteren Wälden bezeichnet. Vermutlich handelt es sich dabei um Niederwälden.

1275 erscheint die Pfarrei Oberwälden im liber decimationis, dem sog. Zehntbuch der Diözese Konstanz, welches zur Erhebung einer Kreuzzugsabgabe angelegt wurde, in Verbindung mit dem Stift Faurndau. Im Jahre 1284 erwarb das Kloster Adelberg nach der Beilegung eines Streits mit den Söhnen des verstorbenen Friedrich von Staufeneck um 113 Pfund Heller auch die Einkünfte der Kirche in Oberwälden. Das Patronatsrecht ging jedoch erst 1421 bzw. 1434 über Ulrich von Ahelfingen und Sefrid von Zillenhart an das Kloster im Geschenkwege über. Kurze Zeit später inkorporierte Adelberg die Pfarrei und ließ sie fortan durch einen Mönch bzw. Vikar versehen.

Bis zur Errichtung einer eigenen Pfarrei um 1600 gehörte die Kapelle im ehemaligen Städtchen Rechberghausen als Filial zu Oberwälden. Mit der Aufhebung des Klosters Adelberg im Zusammenhang mit der Einführung der Reformation 1534 fiel dessen Besitz an das Herzogtum Württemberg. Bereits 1558 zog der Pfarrei Oberwälden ein evangelischer Pfarrer auf. Ein Jahr später kam Börtlingen als Filial zu Oberwälden und blieb mit ihm bis 1844 verbunden. 1807 wurde das Klosteroberamt Adelberg aufgehoben und zum Oberamt Göppingen geschlagen.

Bis 1806 hatten außerdem verschiedene Güter in Oberwälden zur degenfeldischen Herrschaft Rechberghausen gehört. Mit Wirkung vom 1.7.1971 wurde der rd. 350 Einwohner zählende Ort nach Wangen eingemeindet und bildet seitdem einen Ortsteil dieser Gemeinde. In der dem hl. Nikolaus geweihten Kirche in Oberwälden besitzt der Ort ein bedeutendes Kulturdenkmal. Der wuchtige, in die spätromantische Zeit zurückreichende Chorturm beherbergt einen einzigartigen Freskenzyklus aus der Zeit um 1300, welcher stilistisch eng mit den Wandmalereien der Faurndauer Stiftskirche verwandt ist.